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當下，自動駕駛汽車遍布各個汽車企業的發布會，眾多廠商在自動駕駛浪潮中激烈競爭，相關配套新基建設施如火如荼的建設中……

真正的自動駕駛，離我們還有多遙遠呢？

我們抽絲剝繭的看待這個問題，實際上完全解放雙手的自動駕駛離我們還十分遙遠，需要通過海量測試不斷驗證、不斷改進、不斷升級，才可能真正成為人類生活的“第三空間”。

仿真測試助力，加速自動駕駛落地

V2X技術實現萬物互聯，從而獲得道路信息、實時路況、行人信息等一系列交通信息，與道路環境、交通流量密度等問題息息相關。然而，實際的場景測試很難覆蓋各種道路狀況、交通密度、天氣情況等，引入虛擬的仿真測試平臺可以有效解決V2X實景測試的局限性。

PilotD精心打造V2X全仿真生態，智慧出行再加速

沛岱汽車與知迪汽車技術在V2X仿真測試領域深度合作，雙方攜手打造V2X全仿真生態。PilotD的仿真生態基于V2X通信性能、通信場景、信息傳遞過程等功能進行構建，可用于模擬和測試多樣化場景并進行分析。此仿真生態主要由三部分組成：

01

基于GaiA物理級傳感器模型的RSU感知原件模型

RSU（路側單元）作為V2I的重要組成部分，與OBU（車載單元）進行通訊，相當于車輛的“眼睛”，無時無刻不在監管道路交通情況，為車輛調度與控制交通流量提供重要的數據支撐。

V2X仿真過程中，對感知原型的性能還原度直接影響系統仿真測試環境搭建的逼真度，進而對測試的效率和準確率產生重大影響。本模型將PilotD GaiA自動駕駛仿真平臺中的物理級車載傳感器模型擴展到RSU，創建包含多種仿真RSU與OBU的流量條件，將各類毫米波雷達、激光雷達和攝像頭傳感器等真實還原在仿真平臺內，并使其在探測和測量領域的仿真狀態達到高精度的電磁波等級還原，具有仿真精度高、仿真效果佳的優勢。

02

基于電磁波傳遞建模的V2X信號傳遞仿真

在大多數的V2X系統中，RSU和OBU在收集并處理信號后，將信號轉為電磁波發送給周邊其他設備，完成信息交互。在此期間，電磁波在各種場景中傳遞，并在傳遞過程中發生各種折射、反射或干涉等物理現象，將對電磁波傳遞效率以及接受信號強度產生很大程度的影響，進而影響信號的通訊效率。

在PilotD的全仿真生態中，可將V2X電磁波的發送、傳遞、交互和接收等過程物理級的仿真出來。隨著信號在各類場景中的折射、反射或干涉等現象的一一還原，信號接收端的接收場強能夠得以真實還原。V2X信號傳遞仿真過程可以適配各種波段的電磁波，適用于開發的各個周期，全面覆蓋4G、5G的通訊形式。

03

符合國家標準的ASN.1數據編碼與通訊還原

在通訊層面，各類數據通訊的效率和精度的差異也會體現在對編碼和通訊形式的影響上。本模塊可以全部還原符合GB/T16262.1~4-2006、GB/T 16263.2-2006信息技術全套標準的RSU與OBU的通信規則，以及在通信網絡中進行ASN.1數據編碼，保證真實的數據通訊測試環境。同時，也保證了該系統與HiL直接對接的便利與高效。

V2X全仿真生態，構建虛擬測試場景

在該套V2X模擬系統中，德國知迪的ZD Box作為汽車網關和T-Box之間傳輸車輛和V2X數據的接口，模擬并同時解析車輛狀態信號（CAN/CAN FD/SOMEIP等）。GaiA仿真平臺構建多樣化的駕駛場景，并與ZD Box交互通訊，從而實現將道路環境、傳感器、人、車輛和交通標識等模擬在一個仿真的環境中，相互之間進行真實的信號通信。同時知迪的V2X仿真平臺可以控制第三方提供的GNSS模擬器（R&S等），向T-Box輸入GPS模擬信號，并通過ZD Datalogger記錄T-Box數據，對定位與行駛軌跡進行分析。

為了保證仿真車輛能夠像在現實世界中一樣行駛，V2X仿真平臺可以協同ZD Box與GNSS模擬器，根據GaiA中的車輛狀態變化與行駛軌跡高度生成一致的模擬環境。用戶可在測試套件中創建文本案例、發布命令、協調ZD Box和衛星模擬器，以確保所有車輛仿真運作均符合測試案例中所定義的內容。

我們的V2X全仿真生態可用于模擬和測試多樣化場景并進行分析，包括通行故障、交通事故、紅燈預警、緊急制動警告、低能見度警告等豐富場景。通過對仿真聲音與圖像識別、智能遠程信息處理、LTE-V2X等技術的整合運用，提供高逼真度、高精確度的仿真測試場景。